Joseph Hubertus Pilates se narodil v malé vesnici nedaleko Düsseldorfu, v Německu roku 1883. Jeho otec získával řadu ocenění jako gymnasta, matka byla příroční léčitelka. Už v ranných letech projevoval zájem o západní i východní formy cvičení, včetně Jogy. Dosáhl úspěchů jako boxer, gymansta, lyžař i potápěč.
Během první světové války učil wrestlink a sebeobranu. V této době přišel Joseph do kontaktu se spoustou vojáků, kteří utrpěly řadu různých zranění, vymyslel jakési pružinové zařízení připevněné k posteli nemocného s cílem pomoci mu urychlit rehabilitaci. A tak začal vývoj přístroje, čemuž dnes říkáme Cadillac. Jeho metoda zaměřená na hloubkové posílení svalů stabilizačního systému pomáhá zlepšit rovnováhu těla, podpouje správné držení těla a vytváří nové pohybové návyky, které umožňují volný pohyb bez nadměrného svalového napětí. Jeho ústředním cílem bylo spojení mysli a těla, tak, aby následný pohyb byl účinný, vyvážený i elegantní.
Joe i jeho žena Klára si po příjezdu do New Yorku roku 1926 otevřeli studio. To bylo umístěno na 8. ulici v budově, kde se v té době vyskytovalo zároveň několik tanečních studíí a zkušeben. Joseph začal brzy pracovat s tanečníky, kteří chtěli neustále zlepšovat svůj výkon, včetně takových hvězd jimiž byly George Balanchine, Martha Graham a Jerome Robbins. Proto má mnoho dnešních Pilates učitelů zázemí právě v tanci.
Po Josephově smrti, roku 1967, pokračovala Klára v jeho životním cili a provozovala studio dále. Jedna z jejich žaček, Romana Kryzanowska, později studio převzala a přesunula jej na 56. ulici v NY. První generace učitelů je následně často uváděna jako "elders". Romana učila například Boba Liekens, který se později stal velmi známým a vysoce ceněným učitelem dosud stále fungujícího NewYorského studia Power Pilates.
Už v létech 80. byl počet lidí, kteří cvičili Pilates po celém světě odhadován na 15 milionů (s více než 15 tisíci instruktory). V posledních je letech Pilates cvičení hlavní položkou zdravého způsobu života řady lidí po celém světě. Dnes je to již více než sbírka rehabilitačních cviků, které Joseph vymyslel. Je to životní styl řady z nás, který se nadále rozvíjí a zdokonaluje.


